そんな日常

　荷重は許容範囲内ですよ。

　でも、モーメントがオーバーしています。

　何？　どうすればいいんだ？

　ハンドの長さを調整し、重心位置を調整するしかないか？

　機構上の制約から、ワークを把持した状態では、既存システムへの侵入が難しいのです。

　そこは、加速度を調整することで何とかできないのか？

　標準における許容値をオーバーしていますからねぇ。かなり難しいのでは・・・。

　そこは、使用に制限を設けることで何とかならないですか？

　でも、将来的にはビジョンオプションなどの追加も考えるべきです。だとすると、汎用性を確保しておくことが重要では・・・。

　確かに。そうすると、加速度を一意に制限することは危険かもしれない・・・。

　ここは、一回りサイズを大きくして、荷重やモーメントに対する許容度を高くしておくべきです。

　しかし、そうすると動きの柔軟性が失われるのでは？

　確かにその可能性はあります。しかし、機構と配置を工夫することで、サイズが大きくなったにも関わらず、動きの柔軟性をより高くすることが可能です。

　よし。それでうまくやってくれ。

　大変です。対象のフィールドバスの種類が不明です。

　何？　写真を送ってもらえ！

　送ってもらいました。

　よし。これは、CタイプではなくDタイプだな。PLCをシングルチャンネルで接続し、IO点数をシステム構成から判断して設定し直してくれ。

　了解しました。

　そんな日常・・・。